طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک جهت ردگیری هدف

این مقاله به طراحی و پیاده سازی کنترل فازی دوربین رباتیک برای ردگیری هدف می پردازد. دوربین رباتیک که از بازوی رباتیک و دوربین تشکیل شده­است هدف متحرک را در مرکز فریم تصویر قرار می دهد. طرح کنترل کننده پیشنهادی از راهبرد کنترل ولتاژ استفاده می نماید و خطای ردگیری فضای کار را توسط سیستم­های فازی به خطای ردگیری فضای مفصلی تبدیل می نماید. این طرح کنترلی که برای نخستین بار در عمل اجرا شده­است مستقل از مدل دینامیکی ربات بوده و نسبت به عدم قطعیت های اطلاعات تصویر نیز مقاوم است. روش کنترل پیشنهادی ساده تر و کم محاسبه تر از روش مرسوم کنترل ربات است که مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. همچنین جهت ردگیری جسم در فریم تصویر، از ترکیب الگوریتم ردگیری مرکز و الگوریتم ردگیری حباب استفاده می شود. نتایج تجربی روی دوربین رباتیک دو-رابط مجهز به موتورهای جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان می دهد که کنترل پیشنهادی در مقایسه با کنترل تناسبی-مشتقی عملکرد بهتری دارد.